Com a criação do Território Federal do Rio Branco, desmembrado do norte do Estado do Amazonas em 1943, foi instituída a Guarda Territorial (GT). Essa Corporação era civil e tinha por objetivo a manutenção da ordem interna, além da reparação e construção de edifícios públicos, estradas e caminhos, serviços de transportes, e outras atribuições correlatas. Em 1975, através da Lei n° 6.270, a Guarda Territorial foi extinta e criada a Polícia Militar do Território Federal de Roraima, a qual foi efetivamente organizada em 1977. Em 10 de janeiro de 1977, o presidente da República Ernesto Geisel, assinou numa manhã de uma segunda-feira, o Decreto-Lei n° 79.108, regulamentando a Polícia Militar e o Corpo de Bombeiros do Território Federal de Roraima. A notícia foi transmitida à tarde ao governador do Estado, Fernando Ramos Pereira que comentou: “Com isso, Oficiais, Sargentos e Praças, num total de 450 homens serão imediatamente incorporados. – Poderemos finalmente organizar a Polícia Militar, estendendo inclusive sua presença tranquilizadora ao interior”. A Polícia Militar de Roraima foi criada em 26 de novembro de 1975, por meio do exercício da atividade de policiamento ostensivo.

O primeiro comandante foi o coronel do Exército, Paulo Tarso de Carvalho. Em 1983. O coronel da Polícia Militar Derly Luiz Viera Borges assumiu o comando da Corporação, nome este que batiza o Colégio Militar Estadual da Polícia Militar de Roraima Coronel PM Derly Luiz Vieira Borges. A primeira turma de policiais militares estaduais foi incorporada no dia 24 de abril do ano de 2000 e trouxe como novidade a incorporação de 40 policiais militares femininos.Em 2001, o houve a desincorporação do Corpo de Bombeiros, da Polícia Militar, passando a dispor de estrutura administrativa e financeira própria, adotando nome o atual. Hoje a PM conta com policiais pertencentes ao quadro do ex-Território Federal de Roraima e policiais militares do quadro estadual.

A Polícia Militar de Roraima atua conforme a Constituição Federal Brasileira datada de 05 de outubro de 1988 e as legislações e normas que regem o setor de segurança pública brasileiro, buscando constantemente a melhoria contínua dos seus processos de prover segurança a sociedade Roraimense. Para tal mister a Polícia Militar de Roraima dispõe em seu Quadro de Organização a previsão de 3.500 policiais militares. Atualmente, conta com 1.603 policiais militares, sendo 1.271 masculinos e 296 femininos. O policiamento no Estado é distribuído em duas grandes regiões, sendo a capital e o interior.

Na capital a PMRR executa suas atividades através do Comando de Policiamento da Capital (CPC) e no Interior através do Comando de Policiamento do Interior (CPI). O Comando de Policiamento da Capital - CPC é composto pelas seguintes unidades operacionais:
- 1º Batalhão PM (1º BPM), unidade sediada na Capital que tem a seu encargo as diferentes missões de policiamento ostensivo, nos seus mais variados tipos, processos e modalidades, exceto os de competência de outras unidades operacionais da Polícia Militar, tendo como responsabilidade de atuação a área leste da Capital.
- 2º Batalhão PM (2º BPM), unidade sediada na Capital que tem a seu encargo as diferentes missões de policiamento ostensivo, nos seus mais variados tipos, processos e modalidades, exceto os de competência de outras unidades operacionais da Polícia Militar, tendo como responsabilidade de atuação a área oeste da Capital.
- Batalhão de Operações Policiais Especiais (BOPE), responsável pelo o Policiamento especializado e desempenho de missões que extrapolem as competências do policiamento ostensivo de rotina, com atribuições em todo o território do Estado.
- 1º Esquadrão Independente de Polícia Montada (EIPMONT), é a unidade sediada na Capital que tem a seu encargo as missões de policiamento ostensivo montado, com atribuições em todo o território do Estado.
- Companhia Independente de Policiamento Ambiental (CIPA), responsável pelo o Policiamento Ostensivo na defesa e à preservação do meio ambiente.
- Companhia Independente de Policiamento de Transito Urbano e Rodoviário (CIPTUR), responsável policiamento ostensivo de trânsito urbano e rodoviário.
- Grupamento Independente de Intervenção Rápida Ostensiva (GIIRO), responsável pelo o policiamento ostensivo com emprego de motocicletas.
- Companhia Independente de Policiamento de Guarda (CIPG), responsável pelo policiamento de guarda em edifícios públicos estaduais e segurança externa de estabelecimentos penais.

O Comando de Policiamento do Interior (CPI), atende em todos os municípios do Estado, num total de 28 localidades e vilas e é composto pelas Companhia Independente de Polícia Militar de Fronteira (CIPMFron) unidades operacionais:
- 1ª CIPMFron responsável pelo o policiamento ordinário nos municipios de Pacaraima, Amajari e Uiramutã, sediada no município de Pacaraima.
- 2ª CIPMFron responsável pelo o policiamento ordinário nos municipios de Caracaraí, Iracema e Região do Baixo Rio Branco, excetuando-se a Vila Novo Paraíso, sediada no município de Caracaraí.
- 3ª CIPMFron responsável pelo o policiamento ordinário nos municipios de Rorainópolis e a Vila Novo Paraíso, excetuando-se a Região do Baixo Rio Branco, sediada no município de Rorainópolis.
- 4ª CIPMFron responsável pelo o policiamento ordinário nos municipios de Mucajaí, Cantá, Alto Alegre e Zona Rural de Boa Vista, sediada no Santa Cecília.
- 5ª CIPMFron responsável pelo o policiamento ordinário nos municipios de Bonfim e Normandia, sediada no município de Bonfim.
- 6ª CIPMFron responsável pelo o policiamento ordinário nos municipios de São Luiz, São João da Baliza e Caroebe, sediada no município de São Luiz.

Além das Unidades operacionais, possui em sua estrutura organizacional:
- Diretoria de Recursos Humanos
- Diretoria de Ensino e Pesquisa
- Derpartamento de Informação e Inteligência.
- Departamento de Patrimônio e Logística
-Departamento de Comunicação Social
- Departamento Financeiro
- Departamento de Planejamento Operacional
- Departamento de Tecnologia da Informação
- Controle Interno
- Coordenadoria de Polícia Comunitária e Direitos Humanos (COPCDH)